第1章 泛用伺服驅動器應用
1.1 伺服馬達範圍
1.1.1 伺服馬達驅動器
1.1.2 交流同步馬達
1.1.3 編碼器
1.1.4 伺服驅動器配線
1.1.5 驅動器的煞車阻抗
1.2 伺服驅動器的工作
1.2.1 位置控制單元
1.2.2 速度控制單元
1.2.3 驅動單元
1.2.4 各單元組合成完整的伺服馬達驅動器
1.3 驅動器增益參數調整
1.3.1 手動增益參數調整
1.3.2 自動增益參數調整
1.3.3 PI與PID差別
1.3.4 增益與時間的問題
1.3.5 比例控制模式
1.4 V command速度伺服的介紹
1.4.1 P command與V command的比較
1.5 T command轉矩伺服的介紹
1.5.1 T command轉矩伺服與P，V command
1.6 驅動器電子齒輪比設定
1.6.1 以馬達最高轉速為目的之設定
1.6.2 以機構解析度為目的之電子齒輪比設定
1.6.3 電子齒輪比設定範例
1.6.4 電子齒輪比設定檢討

第2章 伺服控制介面
2.1 基本電學的應用
2.1.1 基本電學的重要性
2.1.2 基本迴路
2.2 基本迴路應用於通訊
2.2.1 通訊要件
2.2.2 通訊要件的分辨
2.2.3 Servo ON的說明
2.2.4 脈波指令
2.3 三菱FX2N-1PG硬體
2.3.1 正轉脈波及反轉脈波訊號介面
2.3.2 P command指令訊號
2.3.3 計數器清除CLR介面
2.3.4 零相脈波介面
2.3.5 原點檢測接線
2.3.6 驅動器其它必要接腳
2.3.7 完整的介面接線
2.3.8 差動元件介面
2.4 信濃電機伺服驅動器介面
2.5 PANASONIC伺服驅動器介面
2.6 YASKAWA 伺服驅動器介面
2.7 OMRON NC213伺服控制模組介面
2.8 步進馬達的控制介面接線

第3章 伺服控制器應用
3.1 三菱FX2N-1PG模組
3.1.1 JOG運轉
3.1.2 go home機械原點復歸運轉
3.1.3 座標單位參數設定
3.1.4 一速位置定位運轉
3.1.5 二速位置定位運轉
3.1.6 共通記憶區#3暫存器其它設定
3.2 OMRON NC213模組
3.2.1 NC213模組硬體安裝及參數設定
3.2.2 JOG運轉
3.2.3 go home機械原點復歸運轉
3.2.4 定位運轉

第4章 介面接線及控制程式實驗
4.1 FX2N-1PG開路接線
4.2 暫存器規劃
4.3 JOG操作試驗
4.4 脈波接收試驗
4.5 將C235模擬成位置計數器
4.6 模擬歸原點動作
4.7 絕對座標一速定位
4.8 相對座標一速定位
4.9 其它參數設定
4.10 複合單位運轉
4.11 完整的測試程式

第5章 伺服與步進馬達選用
5.1 旋轉慣量Intertia的物理定義
5.2 旋轉慣量與轉矩的關係
5.3 負載慣量的計算
5.3.1 圓筒狀物體旋轉，迴轉軸為圓筒中心
5.3.2 圓筒狀物體旋轉，迴轉軸不為圓筒中心
5.3.3 角柱狀物體旋轉，迴轉軸不為角柱狀中心
5.3.4 直線運動物體，負載慣量的計算式
5.3.5 懸吊物體，負載慣量的計算式
5.4 負載慣量的換算計算式
5.5 各項轉矩的定義
5.5.1 負荷轉矩的計算
5.5.2 加速轉矩及減速轉矩計算
5.5.3 運動時需要的轉矩
5.5.4 運動實效負荷轉矩
5.6 伺服馬達規格的選用法
5.7 步進馬達規格的選用法
5.8 單位換算表
5.8.1 轉矩單位換算表
5.8.2 慣量單位換算表
5.9 馬達選用範例
5.9.1 慣量計算
5.9.2 負荷轉矩計算
5.9.3 加速轉矩計算
5.9.4 與選用馬達轉矩比較
5.9.5 計算連續實效轉矩
5.9.6 選用結果
5.10 伺服馬達及步進馬達之差別
5.10.1 步進馬達原點復歸之檢討
5.10.2 步進馬達的優點
5.10.3 伺服馬達原點復歸之檢討
5.10.4 步進馬達一般為低速運轉
5.10.5 步進馬達構造簡單
5.10.6 使用步進馬達的選擇原則
5.10.7 使用伺服馬達的選擇原則