嵌入式Linux係統實作:初心者開發設計專業方略

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圖書描述

  本書分為兩大部分

  第1部分-基礎篇(第1~8章):

  包括Linux係統基本使用方法與其主要開發工具、檔案讀寫、多工機製、網路通訊端程式設計、模組與裝置驅動、嵌入式Linux係統的軟體結構、GUI程式設計初步等。

  第2部分-實驗篇(第9~21章):
  以美國德州儀器公司的卡片式電腦Beagle Bone為實驗物件,在此基礎上進行嵌入式Linux開發,按照從底層基本係統建立到上層應用軟體的移植和撰寫。

  內容包括實驗係統介紹、嵌入式係統開發實驗環境架設、BootLoader 的編譯和啟動裝置的製作、核心設定和編譯、root 檔案係統的建置、圖形使用者介麵、音訊介麵程式設計、嵌入式係統中的I/O介麵驅動、觸控式螢幕移植、Qt/Embedded移植、MPlayer移植、GTK+移植、即時作業係統RTEMS。

  ※本書範例程式及各章練習參考解答
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數字時代的基石:現代操作係統原理與實踐深度探索 書籍簡介 本書旨在為追求技術深度和係統理解的讀者提供一份全麵、深入且極具實踐指導意義的操作係統(OS)原理與應用教程。我們聚焦於構建現代計算係統的核心——操作係統的設計哲學、底層機製以及高性能實現策略,而非特定於某一嵌入式平颱的具體開發流程。 第一部分:操作係統的宏觀架構與設計哲學 本書的開篇將讀者帶入操作係統的世界觀構建階段。我們首先探討操作係統的曆史演進,從早期的批處理係統到現代的多用戶、多任務、分布式環境,分析每一次範式轉變背後的驅動力。重點剖析瞭操作係統的核心職能:資源管理、進程/綫程調度、內存保護與虛擬化、以及I/O管理。 內核設計模式的抉擇: 我們詳細對比瞭宏內核(Monolithic Kernel)、微內核(Microkernel)以及混閤型內核(Hybrid Kernel)的設計優劣。通過剖析如Linux、Windows NT和Mach等主流內核的結構,讀者將理解不同架構在性能、穩定性和可擴展性上的權衡。章節深入講解瞭內核的初始化過程(Bootstrapping),從硬件啓動(如BIOS/UEFI)到內核的第一個進程被創建,揭示瞭係統“蘇醒”的完整流程。 係統調用與用戶空間交互: 操作係統是用戶程序與硬件之間的橋梁。本書用大量的篇幅講解瞭係統調用的實現機製,包括中斷嚮量錶、上下文切換的硬件支持(如特權級切換),以及如何設計高效、安全的係統調用接口。我們不僅描述“是什麼”,更深入探討“為什麼”要這樣設計,以確保用戶態程序的隔離性和安全性。 第二部分:核心機製的底層剖析 本部分是本書的技術核心,著重於操作係統賴以生存的四大支柱:進程管理、內存管理、並發控製和文件係統。 進程與綫程的生命周期管理: 我們深入探討進程控製塊(PCB)的內部結構,以及綫程作為輕量級執行單元的優勢。調度算法是本章的重中之重,從理論模型(如首次完成、最短作業優先)過渡到實際應用中的復雜調度器,如Linux的CFS(完全公平調度器)和實時調度策略(如FIFO、輪詢)。讀者將學習如何分析和調整調度參數以滿足不同的性能指標(如吞吐量與延遲)。 虛擬內存與地址翻譯: 內存管理是操作係統中最復雜也最精妙的部分之一。本書詳細闡述瞭分頁(Paging)和分段(Segmentation)機製,並著重於現代係統中的多級頁錶結構。我們探究瞭TLB(轉換後援緩衝器)的工作原理、缺頁中斷(Page Fault)的處理流程,以及內存置換算法(如LRU、OPT)的工程實現。此外,對內存映射(mmap)和內存共享的機製進行瞭深入的講解,這對於理解高性能計算至關重要。 並發、同步與互斥: 在多核處理器時代,並發控製是保證數據完整性的關鍵。本書係統性地介紹瞭同步原語的底層實現,包括互斥鎖(Mutex)、信號量(Semaphore)、條件變量(Condition Variable)和屏障(Barrier)。我們將探討並發編程中的經典陷阱,如死鎖、競態條件,並教授如何使用硬件原語(如原子操作、內存屏障/Fence)來構建高效且無鎖(Lock-free)或無等待(Wait-free)的數據結構。 文件係統結構與持久化存儲: 我們超越瞭簡單的文件讀寫API,深入探究文件係統的內部組織。從日誌結構文件係統(如Ext4、NTFS)到現代的寫時復製(CoW)文件係統(如ZFS、Btrfs),分析它們在數據一緻性、恢復能力和性能優化上的差異。重點講解瞭目錄結構、inode的存儲布局、數據塊的分配策略以及元數據(Metadata)的同步機製。 第三部分:性能優化與係統調優 理解瞭原理之後,本書轉嚮“如何構建一個更快的係統”。本部分側重於性能分析工具、I/O子係統的優化,以及係統級緩存的管理。 I/O子係統與中斷處理: 現代係統的瓶頸往往在I/O。本書詳細講解瞭中斷處理的延遲分析、上下文切換的開銷,以及各種I/O模型(如阻塞、非阻塞、多路復用I/O、異步I/O)。我們介紹如何使用現代硬件接口,如DMA(直接內存訪問)和中斷閤並技術,來最小化CPU在等待數據傳輸上的開銷。 緩存層次結構與局部性原理: 深入探討CPU緩存(L1/L2/L3)的工作原理,包括緩存一緻性協議(如MESI)。理解程序訪問數據的空間局部性和時間局部性,是編寫高效代碼的基礎。本書提供瞭具體的案例分析,展示如何重構數據結構和算法以最大化緩存命中率。 性能監控與調試技術: 講解如何使用專業的係統性能分析工具(如`perf`、`eBPF`框架)來深入剖析係統行為,識彆瓶頸所在。涵蓋瞭追蹤工具的使用方法,以及如何解讀時序圖、事件計數器和火焰圖,從而進行有針對性的係統調優。 麵嚮未來:容器化與虛擬化 在操作係統實踐的最後,本書探討瞭現代雲計算和部署環境中至關重要的技術。我們分析瞭操作係統級彆的虛擬化(如Cgroups和Namespaces在容器技術中的應用)與硬件輔助的全虛擬化(如KVM)之間的區彆。重點在於理解容器如何通過隔離內核資源來實現輕量級部署,以及虛擬化層如何在保證性能的同時提供嚴格的資源邊界。 適用對象 本書內容嚴謹、深入,適閤於具備C語言基礎,並對計算機底層原理有強烈求知欲的軟件工程師、係統架構師、操作係統研究人員,以及希望從應用層深入到係統內核進行定製和優化的專業人士。閱讀本書後,讀者將不再滿足於API的使用,而是能從根本上理解並設計齣高性能、高可靠性的軟件係統。

著者信息

圖書目錄

PART 1 基礎篇

Chapter 01  Linux係統的基本使用方法
1.1 Linux係統的使用環境
1.2 命令列工作方式
1.3 正規錶示法
1.4 與開發相關的常用指令
1.5 文字編輯工具
本章練習
本章參考資源

Chapter 02 Linux係統的主要開發工具
2.1 gcc工具鏈
2.2 程式分析與轉換工具
2.3 GNU Make
2.4 開放原始碼軟體的移植
2.5 偵錯工具
2.6 版本控製係統
2.7 閤理地組織程式
2.8 交換編譯工具鏈的製作
本章練習
本章參考資源

Chapter 03 檔案讀寫
3.1 檔案係統的概念
3.2 檔案與目錄
3.3 檔案描述符號
3.4 標準I/O函數庫的檔案操作
本章練習
本章參考資源

Chapter 04 多工機製
4.1 瞭解處理程序的概念
4.2 處理程序間的資料交換
4.3 守護行程
4.4 執行緒——輕量級處理程序
4.5 執行緒的競爭與同步頭處理程序
本章練習
本章參考資源

Chapter 05 網路通訊端程式設計
5.1 通訊端API
5.2 TCP網路程式分析
5.3 TCP伺服器程式設計
5.4 簡單的資料流程對話
5.5 多工資料流程對話
5.6 以資料封包為基礎的對話程式
本章練習
本章參考資源

Chapter 06 模組與裝置驅動
6.1 裝置驅動程式簡介
6.2 建置和執行模組
6.3 模組的結構
6.4 字元裝置驅動程式
6.5 裝置驅動程式的使用
6.6 偵錯技術
6.7 硬體管理與中斷處理
6.8 核心的定時
本章練習
本章參考資源

Chapter 07 嵌入式Linux係統開發
7.1 啟動載入程式
7.2 核心設定
7.3 裝置驅動程式
7.4 嵌入式裝置的檔案係統
7.5 圖形化使用者介麵(GUI)
7.6 頁框緩衝

Chapter 08 GUI程式設計初步
8.1 基本元件介紹
8.2 畫圖區
8.3 介麵版麵配置方法
8.4 GTK+介麵設計工具
本章練習
本章參考資源

PART 2 實驗篇

Chapter 09 實驗係統介紹
9.1 實驗係統性能概括
9.2 軟體
9.3 實驗係統架設

Chapter 10 嵌入式係統開發實驗
10.1 實驗目的
10.2 嵌入式係統開發過程
10.3 實驗報告要求

Chapter 11 啟動載入器
11.1 實驗目的
11.2 BootLoader
11.3 實驗內容
11.4 實驗報告要求

Chapter 12 核心設定和編譯
12.1 實驗目的
12.2 相關知識
12.3 編譯核心
12.4 實驗內容
12.5 實驗報告要求

Chapter 13 root檔案係統的建置
13.1 實驗目的
13.2 Linux檔案係統的類型
13.3 檔案係統的製作
13.4 實驗內容
13.5 實驗報告要求

Chapter 14 圖形使用者介麵
14.1 實驗目的
14.2 原理概述
14.3 實驗內容
14.4 實驗報告要求

Chapter 15 音訊介麵程式設計
15.1 實驗目的
15.2 介麵介紹
15.3 應用軟體設計
15.4 實驗內容
15.5 實驗報告要求

Chapter 16 嵌入式係統中的I/O介麵驅動
16.1 實驗目的
16.2 介麵電路介紹
16.3 I/O通訊埠地址對映
16.4 LED控製
16.5 實驗內容
16.6 實驗報告要求

Chapter 17 觸控式螢幕移植
17.1 實驗目的
17.2 Linux係統的觸控式螢幕支援
17.3 實驗內容
17.4 實驗報告要求

Chapter 18 Qt/Embedded移植
18.1 實驗目的
18.2 Qt/Embedded 介紹
18.3 實驗要求
18.4 實驗報告要求

Chapter 19 MPlayer移植
19.1 實驗目的
19.2 軟體介紹
19.3 編譯準備
19.4 編譯
19.5 擴充功能
19.6 實驗報告要求

Chapter 20 GTK+移植
20.1 實驗目的
20.2 GTK+ 的背景
20.3 GTK+ 函數庫的相依關係
20.4 編譯過程
20.5 測試
20.6 實驗要求
20.7 實驗報告要求

Chapter 21 即時作業係統RTEMS
21.1 實驗目的
21.2 即時作業係統RTEMS 簡介
21.3 編譯RTEMS
21.4 啟用RTEMS終端
21.5 實驗報告要求

圖書序言

  • ISBN:9789865004538
  • 規格:平裝 / 393頁 / 17 x 23 x 1.97 cm / 普通級 / 單色印刷 / 初版
  • 齣版地:颱灣

圖書試讀

前言

  嵌入式係統幾乎是伴隨著微處理器同時發展的。根據“維基百科”介紹,誕生於20世紀60年代的Apollo Guidance Computer被認為是最早的嵌入式係統之一。自進入21世紀以來,“嵌入式”在電腦領域已成為持續熱門的話題。與通用電腦類似,嵌入式係統由軟體和硬體組成。隨著嵌入式處理器效能的不斷加強,許多應用係統的即時性已經不成問題,越來越多的嵌入式係統開始直接使用通用電腦係統的軟體。

  舉例來說,英國的樹莓派基金會採用博通SoC處理器,開發齣一係列的樹莓派產品。Pi Zero是主頻為700MHz的MHz ARM1176jzf-s核心,價格定位在5美金;而在2017年年初發佈的Pi 3 B+ 版本,更是具有4核心64位元CORTEX-A53(ARMv8指令集)的處理器,主頻高達1.2GHz,與普通的筆記型電腦的效能相差無幾,價格也不過三十幾美金。它們都具有高性能的VC-4的影像處理單元(Graphics Processing Unit,GPU),可以流暢地執行一些圖形桌麵係統,播放高畫質視訊。

  在這樣的背景下,採用通用電腦係統軟體開發嵌入式係統,不僅大幅縮短瞭開發週期、加強瞭開發效率,係統的可用性也獲得瞭提升。

  在許多的軟體中,以Linux為核心的作業係統以及大量的開放原始碼軟體成為許多嵌入式係統的首選。Linux世界提供大量的自由軟體,為開發人員提供瞭廣泛的選擇空間,同時也能獲得許多無私的幫助。

  本書基於嵌入式Linux係統,介紹其軟體開發方法,重點介紹多工、網路和裝置驅動的程式設計。

  本書分為基礎篇和實驗篇兩個部分。

  第1部分基礎篇
  第1章介紹Linux係統的基本使用方法,重點介紹與嵌入式係統開發相關的指令。
  第2章介紹Linux 係統的主要開發工具,包含編譯工具、GNU Make 和版本控製係統的使用。
  本章最後一節介紹瞭交換編譯工具的製作過程,供有興趣的讀者參考。
  第3章介紹檔案讀寫,重點介紹針對檔案描述符號的基本係統功能呼叫,它們是下麵幾章的基礎。
  第4章介紹多工機製,重點介紹在Linux係統中實現多工的兩種主要形式(處理程序和多執行緒),以及在多工程式設計中的一些基礎問題。
  第5章介紹網路通訊端程式設計,重點介紹以通訊端為基礎的網路通訊程式的基本程式設計方法。
  第6章介紹模組與裝置驅動,以個人電腦係統上的簡單裝置為模型,比較係統地介紹瞭Linux係統中字元裝置驅動程式的開發方法。雖然研究物件是通用電腦係統中的裝置,但其研究方法同樣適用於嵌入式Linux中的裝置。
  第7章介紹嵌入式Linux係統的軟體結構,概括地討論瞭嵌入式係統的BootLoader、核心版麵配置、檔案係統和圖形介麵幾個方麵的問題。
  第8章簡介以GTK+函數庫為基礎的圖形介麵應用程式設計基礎,透過介紹一些常用元件的功能和介麵設計方法,幫助讀者瞭解Linux係統中圖形介麵的程式設計風格。在移植瞭圖形函數庫的嵌入式Linux係統中,可以比較方便地開發圖形化應用程式。

  第2部分實驗篇
  實驗篇以美國德州儀器公司的卡片式電腦Beagle Bone為實驗物件,在此基礎上進行嵌入式Linux開發,按照從底層基本係統建立到上層應用軟體的移植和撰寫的順序加以組織。
  第9章是實驗係統基本介紹。
  第10章介紹嵌入式係統開發實驗環境架設。
  第11章介紹BootLoader的編譯和啟動裝置的製作。
  第12章、第13章分別完成Linux核心的編譯和root檔案係統的製作。至此,一個完全由原始程式打造的基本Linux係統已經建立,它是後續實驗的基礎。
  第14章、第15章學習嵌入式Linux環境下的程式開發方法,其中包含圖形介麵程式設計和音訊介麵程式設計。在實驗過程中應建立軟體層次的概念。
  第16章學習Linux係統中簡單裝置驅動程式的撰寫。
  第17~20章安排瞭一些軟體移植實驗,從簡單的觸控式螢幕函數庫到較為複雜的GTK+圖形函數庫。透過以上逐層遞進的實驗,可以掌握在嵌入式平颱上實現一種應用係統的方法。

  鑑於即時作業係統在嵌入式應用中的地位,第21章介紹一款即時作業係統RTEMS在嵌入式平颱上移植的過程。

  實驗篇的前3章為建立嵌入式Linux實驗環境做初步準備。後續內容均可在此基礎上以實際的應用形式實現,例如多處理程序的資料獲取與重播、多執行緒的圖形應用等。

  本書假設讀者係統地學習過C語言,並對Linux作業係統有初步的認識。針對目前嵌入式係統的應用特點,本書重點選取瞭多工程式設計、網路通訊、裝置驅動等幾個開發方麵介紹。書中沒有使用過多的C語言程式設計技巧,而注重於功能的實現。本書強調各種工具的使用。一些工具並不僅限於軟體開發,在其他場閤也能造成相當大的幫助作用。例如版本控製係統,在撰寫文稿、專案協作等
工作中都是非常方便的工具。希望這些工具的介紹能對讀者有所幫助。

  限於筆者的知識水準和認知能力,書中一定存在不少錯誤及不當之處,懇請同行專傢及讀者批評指正。
 

用户评价

评分

這本關於嵌入式Linux的書,光看書名《嵌入式Linux係統實作:初心者開發設計專業方略》就讓人覺得相當有分量,定位很明確,就是要給新手一個紮實的起點,同時又不失“專業方略”這種進階的暗示。對於我們這些在科技業打滾,時不時需要接觸底層驅動或是客製化Linux係統的工程師來說,一本好的入門書是不可或缺的,因為它往往決定瞭你後續學習的思維框架和規範性。我比較在意的是,它在“實作”這個環節的處理上是否到位。很多教材講理論很漂亮,但一到動手實操就卡住,不是編譯環境配置得太古老,就是範例代碼需要一堆額外的庫纔能跑起來。如果這本書能提供一套從交叉編譯工具鏈的搭建、Bootloader的基礎概念講解,到內核模塊的簡單驅動編寫的完整流程,並且使用相對現代且開源社區活躍的發行版(比如基於Debian/Ubuntu或Yocto Project的簡化版)作為實戰平颱,那絕對是加分項。畢竟,對於初學者而言,最怕的就是環境配置的迷宮,如果能把這個門檻降低,讓大傢能快點看到“Hello World”在目標闆上跑起來的成就感,那麼它的價值就真的體現齣來瞭。我期待它在工具鏈的選取和維護上能給齣清晰的指引,而不是隻拋齣一個結果。

评分

閱讀技術書籍時,我個人有一個習慣,就是會特彆留意作者對於“Linux內核”與“用戶空間應用”之間界限的劃分。嵌入式開發常常需要在這兩者之間頻繁切換,有時候一個看似簡單的功能,可能需要修改內核驅動,可能隻需要一個簡單的C應用通過標準係統調用實現,也可能需要一個特殊的守護進程來維護狀態。這本書如果能清晰地勾勒齣這種交互的藍圖,對初學者建立整體認知非常有幫助。尤其是在內存管理和進程調度這些底層概念上,初學者往往感到抽象難懂。如果作者能用嵌入式平颱(資源有限)的視角,來重新解讀這些概念,而不是照搬桌麵Linux的復雜模型,那會更貼閤“初心者”的需求。例如,如何有效地利用SRAM和DRAM,如何通過cgroup或namespace做一些基礎的資源隔離的預演,這些都是讓“方略”落地為“實作”的關鍵步驟。

评分

坦白講,現在市麵上關於嵌入式係統的教材,很多都像是把網路上零散的Wiki或論壇帖子的內容重新整理瞭一遍,缺乏係統性的架構和作者自身的深度沉澱。這本書的名字裏帶有“初心者”和“專業方略”,這種組閤很有意思,意味著它不僅要教你基礎的語法和指令,更要傳授一種解決問題的思維模式,也就是所謂的“方略”。我希望看到的是,它如何處理常見的嵌入式係統設計權衡(Trade-off)。例如,在選擇最小化根文件係統(Root Filesystem)時,是傾嚮於BusyBox的精簡,還是使用更完整的shell環境來方便調試?在處理設備樹(Device Tree)時,是隻停留在修改現有節點,還是會深入講解如何從零開始描述一個簡單的GPIO或I2C設備?如果這本書能把這些在實際項目中反復齣現的權衡點,用案例的方式展現齣來,並分析不同選擇的優劣,那就不是一本普通的教材瞭,而是一份實戰經驗的濃縮。那種“前輩帶路”的感覺,纔是我們這些渴望快速成長的工程師最需要的養分。

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從另一個角度來看,這本書的“初心者”定位,也意味著它必須具備極佳的排錯指南。在嵌入式世界裏,很多錯誤是無聲無息的,或者在啓動過程中就卡住瞭,沒有友好的錯誤信息彈齣,這對於新手來說簡直是噩夢。如果這本書能係統地整理齣幾大類常見問題,比如交叉編譯失敗的原因(Toolchain Path、目標架構不匹配)、內核啓動失敗(Kernel Panic的原點定位)、以及應用程序在目標闆上因為動態庫鏈接而齣錯(Dependency Hell)的排查思路,並且提供瞭高效的調試工具鏈(如GDB配閤GDB Server的設置),那這本書的實用性就會大大增加。很多教材寫到這裏就草草收場,認為讀者可以自己去Stack Overflow找答案。但一本優秀的教材,應該把這些“路上的坑”都提前填平,讓讀者能更順暢地沿著“專業方略”前進,而不是在每一個小陷阱裏浪費時間。

评分

提到“設計”這兩個字,我感覺這本書如果僅僅停留在“會用”階段,那性價比就會打個摺扣。現在的趨勢是係統越來越復雜,從傳統的裸機啓動到U-Boot,再到Systemd或類似的初始化係統管理,每一步都可能成為瓶頸。我非常好奇,作者在講解如何構建一個可靠的、可維護的嵌入式係統時,會給齣什麼樣的架構建議。會不會涉及到版本控製的最佳實踐(比如如何管理BSP層、闆級支持包和上層應用代碼的分離)?會不會討論一下 OTA(Over-The-Air)更新的初步概念,即使隻是停留在文件係統級彆的備份與恢復?這些都是區分“操作者”和“設計者”的重要分水嶺。如果它能引導讀者思考“我寫的這個程序在內存受限的環境下,長期運行是否會泄漏資源?”,而不是隻關注程序能不能跑通,那這本書的價值就超越瞭一般的入門指南,真正邁嚮瞭“專業”的門檻。

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